เครื่องปอกไม้ผลไม้

กำหนดประเภท (Apple\/Pear\/Kiwi ฯลฯ ) ขนาดรูปร่างและตำแหน่งหลักของผลไม้และปรับตำแหน่งการติดตั้งผ่านมอเตอร์เซอร์โว

ใช้การติดตั้งนิวเมติกขากรรไกรสามแบบเพื่อปรับให้เข้ากับรูปร่างผลไม้ที่แตกต่างกันทำให้มั่นใจได้ว่าการตรึงที่มั่นคงโดยไม่ทำลายเนื้อ

การติดตั้งจะผลักดันผลไม้ให้หมุนและกลุ่มมีดวงกลมเคลื่อนที่ไปตามพื้นผิวของผลไม้ในรูปแบบที่คล้ายกัน (ควบคุมโดยสปริงหรือความดันอากาศ) เพื่อให้แน่ใจว่ามีความหนาของการปอกเปลือกที่สม่ำเสมอ

การตอบกลับแบบเรียลไทม์จากเซ็นเซอร์ความดันเพื่อหลีกเลี่ยงการลอกลึกเกินไป ผลไม้ที่ผิดปกติเช่นมะม่วงสามารถติดตามได้โดยใช้แขนหุ่นยนต์หลายแกนเพื่อขับวิถีการเคลื่อนที่ของ Peeler

หลังจากผลไม้ได้รับการแก้ไขชุดใบมีดวงกลมแบบขนาน (ที่มีระยะห่างที่ปรับได้) จะถูกผลักไปข้างหน้าในแนวนอนเพื่อให้การตัดในครั้งเดียวเสร็จสิ้น วัสดุใบมีดควรเป็นสแตนเลสเกรดอาหาร

ปรับระยะห่างของใบมีดโดยอัตโนมัติตามเส้นผ่านศูนย์กลางผลไม้ที่รู้จักโดยระบบภาพ (เช่น 5 มม.\/10 มม. เป็นทางเลือก)

ผ่านการตรวจจับภาพความแม่นยำสูงของตำแหน่งของนิวเคลียสผลไม้ (ต้องใช้ชุดข้อมูลการฝึกอบรมเพื่อติดฉลากภูมิภาคของนิวเคลียสผลไม้)

มีดท่อสแตนเลสกลวง (ปรับเส้นผ่านศูนย์กลางตามผลไม้) ใช้เพื่อเลื่อนไปตามแกนกลางของแกนผลไม้ในขณะที่การดูดซับแรงดันลบใช้เพื่อสกัดแกนผลไม้

ผลไม้จะถูกวางในแนวตั้งและการกระจายตัวของใบมีด (เช่น 6 ใบมีดที่สอดคล้องกับ 6 กลีบ) หดตัวเรเดียนสำหรับการตัด จำนวนชิ้นสามารถตั้งไว้ล่วงหน้าผ่านโปรแกรม

สำหรับผลไม้แกนแบบแบนกระบวนการตัดครึ่งแล้วขุดแกนจะถูกนำมาใช้รวมกับใบมีดโค้งเพื่อปรับให้เข้ากับรูปร่างผลไม้